La commande robuste par loop-shaping

L’approche loop-shaping consiste en l’obtention d’une spécification relative à
la boucle ouverte de l’asservissement à partir de spécifications relatives à
divers transferts en boucle fermée. Parce qu’il est plus simple de travailler
sur un unique transfert (la boucle ouverte) plutôt que sur une multitude de
transferts bouclés, cette approche s’avère particulièrement adaptée au
contexte industriel. Cet ouvrage se concentre sur la déclinaison des
spécifications de haut niveau vers une spécification de type loop-shaping,
puis sur les techniques permettant d’intégrer pleinement cette démarche pour
le calcul de correcteurs robustes et performants, en particulier par la
synthèse H∞. Modelage de la boucle ouverte escomptée, la synthèse H∞ par loop-
shaping permet par ailleurs de stabiliser toute une boule de modèles grâce à
la notion de gap métrique, ce qui s’avère particulièrement intéressant pour la
prise en compte de contraintes industrielles. La volonté accrue de réaliser
des asservissements à moindre coût et de plus en plus performants mène à
l’optimisation de cette technique, la rendant indispensable à son domaine.